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一、概述： 单轨吊运输优势 随着煤炭开发技术的发展，生产效率不断提高，综采设备单件重量越来越大，在巷道坡度起伏较大，工况复杂的环境中，单轨吊能够实现高效的安全运输。单轨吊具有安全可靠、灵活方便、运营成本低，因牵引力大，可水平和倾斜工况条件运输，以电池电源驱动的单轨吊具备噪音小、无污染的优势，可实现1台机车可在多变坡、多岔道支线巷道中不转载连续直达运输，同一线路上一套装备可运物、运人；具有阻力小、速度快、效率高、用人少、劳动强度低、装卸速度快、安全可靠的优点，轨道安装在顶板上不受巷道底臌变形影响，单轨安装维护简单，轨道和吊挂装置重复使用率高。 二、顺应智慧矿山建设： 与国家煤监局要求的智慧矿山、智能化工作面配套单轨吊智能化系统，具有本机操控、遥控、辅助驾驶与远程无人驾驶功能。建立运行区域的运输线路图，通过UWB精准测距与自主定位、3D激光雷达传感器检测避障、防追尾与防撞、区间速度控制、信号识别、计算机控制的车轨协同、网络传输，实现自动跟踪、自动驾驶、自动故障诊断；摄像仪与图像识别系统，运输沿途为矿井物联网、调度自动化提供支持；配备充电自动化管理系统，防过充过放、容量在线显示，提高电池使用寿命。 三、构成与参数： 基本构成：单轨吊机车和运输辅助设施两部分组成。机车主要包括：驱动部、司机操作室、电液车、电池车、连杆、制动车、电气智能控制、液压系统和行车保护。辅助设施主要包括：轨道线路和道岔，构成了单轨吊车的行走线路系统；配套设备：起吊梁、人车、物料车。 DX系列防爆特殊型蓄电池单轨吊机车主要技术规格参数 四、运输能力曲线： 根据单轨吊车使用运行中的不同工况进行计算，计算不同坡度、载重量、速度计算对应驱动功率、牵引力F1，绘制运输能力曲线图；载重计算： 五、关键技术： 1、解决蓄电池单轨吊使用中续航能力和运输能力小的问题，研究的关键技术是蓄电池容量和驱动效率问题；2、研发适合单轨吊运输的大容量、大比能量新型电源装置，提高电压和储能；3、高效的驱动装置。高效永磁同步电动机+高效率、高可靠性的机械传动机构，总传动效率提高8%。 六、构成说明： 以DX60/36P防爆特殊型蓄电池单轨吊机车为例，说明其构成。
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一、单轨吊运输优势： 随着煤炭开发技术的发展，生产效率不断提高，综采设备单件重量越来越大，在巷道坡度起伏较大，工况复杂的环境中，单轨吊能够实现高效的安全运输。单轨吊具有安全可靠、灵活方便、运营成本低，因牵引力大，可水平和倾斜工况条件运输，以电池电源驱动的单轨吊具备噪音小、无污染的优势，可实现1台机车可在多变坡、多岔道支线巷道中不转载连续直达运输，同一线路上一套装备可运物、运人；具有阻力小、速度快、效率高、用人少、劳动强度低、装卸速度快、安全可靠的优点，轨道安装在顶板上不受巷道底臌变形影响，单轨安装维护简单，轨道和吊挂装置重复使用率高。 二、顺应智慧矿山建设： 与国家煤监局要求的智慧矿山、智能化工作面配套单轨吊智能化系统，具有本机操控、遥控、辅助驾驶与远程无人驾驶功能。建立运行区域的运输线路图，通过UWB精准测距与自主定位、3D激光雷达传感器检测避障、防追尾与防撞、区间速度控制、信号识别、计算机控制的车轨协同、网络传输，实现自动跟踪、自动驾驶、自动故障诊断；摄像仪与图像识别系统，运输沿途为矿井物联网、调度自动化提供支持；配备充电自动化管理系统，防过充过放、容量在线显示，提高电池使用寿命。 三、概述： DL40、DL60、DL80、DL100、DL120系列防爆锂离子电池单轨吊机车，行驶在煤矿井下的采区和工作面巷道的单轨上，可运送材料、设备和人员，是一种多功能、高效率、多用途的煤矿井下辅助运输设备。使用的锂离子电池，具有比容量大、重量轻、充电时间短，寿命长、自放电率低，无记忆效应、无污染，重量是相同能量的铅酸电池的三分之一到四分之一,延长单轨吊运输的续航里程和运输能力。 二、型号的组成及代表意义： 三、使用环境： 环境条件：温度范围-10℃~+40℃；相对湿度90%；瓦斯浓度≤1%，可根据使用环境与要求调整；轨道结构与型号：I140E或I140V，DIN20593标准；通过线路的最小曲率半径： 水平≥4m 垂直≥10m；轨道条件，最大偏差：水平两侧偏移±1°；垂直方向偏移±3.5°。 四、机车载重： 根据单轨吊使用运行过程中的不同工况计算不同坡度、载重量、速度计算对应驱动功率，计算结果见下表。 机车载重、坡度计算对应表 单位：t 五、锂离子电池单轨吊的优势： 比容量提高，同等重量的电池容量倍增。以4组320V、230Ah的电池容量达到920Ah，储电294kwh，重量4800kg；而常规铅酸电池为例：336V、560Ah的铅酸蓄电池储电188kwh，重量是7000kg。放电深度增大，SOC在10~90%，充电时间缩短，由原来的10~12h缩短到2~3h。电池寿命提高3~4倍，达到5~8年；由原500提高到1500~2000充电循环。 电源装置主要技术参数 六、隔爆型锂电池电源装置： 七、以4组锂电池组成的电池车：
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一、概述KXJT-102/320-2单轨吊用隔爆兼本质安全型调速控制箱(以下简称控制箱)，主要用于控 制煤矿井下单轨吊运输场合，控制单轨吊油泵电机的软启停、变速，检测泵站的工况、油压、 油温、油位信息。1.1 使用条件 控制箱在下列环境条件下应能正常工作：a）环境大气压力：80kPa～106kPa；b）环境温度 ： -10℃ ～ 4 0℃；c）平均相对湿度：不大于 90%（＋25℃）；d）可适用于煤矿井下有甲烷及煤尘爆炸危险场所；e）海拔高度不超过1500m；f）污染等级：3级。1.2 防爆型式及标志防爆型式：矿用隔爆兼本质安全型 ；防爆标志： Exdb [ib] I Mb。二、主要技术性能额定输入电压：DC320 V额定输入电流：DC318 A额定功率：90 kW/12 KW输出电压范围：0-220 V输出电流范围：0-266 A / 0-52 A可控频率范围：5-60 Hz/5-50 Hz工作制式：小时制冷却方式：自然冷却本安参数Uo1：12.0V，Io1：800mA，Lo1：0.1mH，Co1：4.7μF；Uo2：24.0V，Io2：400mA，Lo2：0.1mH，Co2：2.2μF。三、主要功能3.1 控制箱主要由PLC模块、扩展模块、继电器等组成。3.2 与CXH-24矿用本安型操作箱配套使用，通过 PLC 接收到的指令，然后通过内部程序运算，通过 PLC 的输出点对继电器进行控制，实现对泵逆变器、行走逆变器、液压马达、泵电 机、行走电机和电磁阀等设备的控制。3.3 控制箱逆变组件具有过载保护、短路保护、过压、欠压保护、缺相保护、失压保护。3.4 PLC 的基本参数 数字量输入 32 路：输入类型：源型；额定电压：DC24V 额定值。输出 16 路；输出类型：继电器；电压范围：5~30V DC ；额定电流：最大 2.0A。3.5 两个模拟量扩展模块：a）输入路数：8 路；类型：电流；范围：0~20mA ；b）输出路数：4 路；类型：电流；范围：0~20mA。3.6 通信功能（RS485）：接口数量：1个；传输方式：主从式、半双工；通信速率：4800/9600/19200bps；传输信号电压 Vp-p：3V～6.5V；最大传输距离：10m。3.7 通讯功能（RJ45）：传输速率：100Mbps；信号工作电压峰峰值：≤5V；最大传输距离：100m。3.8 电源条件：输入电压波动范围：0.85~1.1 倍额定电压。
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概述： 机车以防爆磷酸铁锂离子电池为动力源，驱动部采用防爆变频一体机带动摩擦轮旋转，进而驱动单轨吊机车运行。能够实现设备、物料“一站式直达”运输到位，且具有运行载荷大、巷道适应能力强、机动性好、安全性能高等特点，减少辅助运输系统中的转运环节和工作人员数量。目前机车已实现实现视距遥控、远程控制、无人驾驶等多种运行模式。具有体积小、重量轻、功率密度高、过载能力强、转矩大、节能降耗30%以上，续航能力强达50公里左右，独立控制运行。驱动部有故障或轻载时，能自动甩驱后继续工作。 性能特点： 1、单组驱动部最大牵引力30kN，相比标准型结构，牵引力提升30%。2、驱动部可以实现2驱到13驱的任意串联组合，牵引力媲美柴油机单轨吊。3、新驱动部可独立控制运行，故障后可便捷甩驱继续工作。4、采用大容量230Ah锂电池电源装置，续航里程是原有电池容量的2.3。5、四组锂离子蓄电池电源装置独立并联，可便捷甩掉故障电源继续工作。
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一、概述 DX系列防爆特殊型蓄电池单轨吊机车是一种以储能电池为动力源，驱动电机通过传动机构在悬吊轨道上运行的辅助运输设备。采用德标I140E或I140V型轨道，使用圆环链悬吊于巷道顶部，机车运行时承载轮沿轨道两侧翼板行走，无脱轨、掉道和跑车现象，运行全程可控，采用弹簧储能、失效夹紧轨道腹板制动停车。单轨吊具有安全可靠、灵活方便、运营成本低，因牵引力大，可水平和倾斜工况条件运输，可实现1台机车在多变坡、多岔道支线巷道中不转载连续运输，同一线路上一套装备可运物、运人；具有阻力小、速度快、效率高、用人少、劳动强度低、装卸速度快、安全可靠的优点。 二、构成与参数： 基本构成：单轨吊机车和运输辅助设施两部分组成。机车主要包括：驱动部、司机操作室、电液车、电池车、连杆、制动车、电气智能控制、液压系统和行车保护。辅助设施主要包括：轨道线路和道岔，构成了单轨吊车的行走线路系统；配套设备：起吊梁、人车、物料车。 三、型号清单 1、DX40/24P型防爆特殊型蓄电池单轨吊机车；2、DX60/36P型防爆特殊型蓄电池单轨吊机车；3、DX80/48P型防爆特殊型蓄电池单轨吊机车；4、DX100/60P型防爆特殊型蓄电池单轨吊机车；5、DX120/72P型防爆特殊型蓄电池单轨吊机车。 四、性能特点 1、研制了防爆逆变、变频调速控制系统，采用转速和转矩双环控制、PID调节，具有精准数据处理与控制。2、采用直接转矩控制，实现低速大扭矩起动与牵引，响应速度快。3、可编程控制器和分布式多传感器检测，实现单轨吊车过程控制和状态监测的安全冗余设计。4、整体结构优化设计，传动合理效率高，故障代码显示，便于日常维修。5、液压集成模块化设计，功能完善，独立可调，夹紧防失效溜车和制动快速泄压，提高了系统的安全性。 五、功能用途 1、具有行车起吊互锁、驾驶室互锁、超速、防撞、防溜车保护、防火、低电量、欠压、漏电、瓦斯超限保护停机和司控紧急制动停机。2、具有可追溯的存储数据、黑匣子功能。3、具有前后驾驶室之间、驾驶室与人车之间可相互对讲功能。4、具有遥控运行：通过遥控器控制机车运行以及起吊梁的起吊。5、具有智能播报：实现机车的工作状态、路况及故障等语音播报。6、具有环境感知：机车设置AI识别、视频监视、距离探测，热成像等多项技术融合，可实现标识、人员、障碍物识别及距离探测。7、具有智能控制：预留有用于无人驾驶、智能编组、在线监测和无线传输等的扩展接口。8、配5t-48t起吊梁可完成支护材料、皮带、电缆及小型设备的运输。9、配相应集装箱可完成散装物料运输；配专用起吊梁可实现液压支架等大型设备运输。10、配人车可完成井下人员的运输；每节人车可乘坐10-15人，一次可运输30-50人。
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一、概述 DCR系列柴油机单轨吊车是一种以防爆柴油机(国Ⅲ排放)为动力源，通过主泵→液压马达闭式液压系统，带动驱动轮在悬吊轨道上运行的煤矿辅助运输设备。采用德标I140E或I140V型轨道，使用圆环链悬吊于巷道顶部，机车运行时承载轮沿轨道的两侧翼板行走，无脱轨、掉道和跑车现象，运行全程可控，采用弹簧储能、失效夹紧轨道腹板双制动停车。 二、性能特点 1、研制了防爆柴油机为动力，液压传动无级调速，实现了单轨吊车的自主调速驱动。2、柴油机动力无续航限制，国Ⅲ柴油机的尾气处理和一氧化碳净化，其冒黑烟得到改善，排放适应井下环境，符合环保要求。3、整体结构优化设计，传动合理效率高，采用滚轮式夹紧和双制动的驱动部，驱动力大、爬坡能力强，有利于稳定运行。4、可编程控制器和分布式多传感器检测，实现了单轨吊车的过程控制和状态监测，故障代码显示，便于日常维修。 三、型号清单 1、DCR125/105Y型防爆柴油机单轨吊机车；2、DCR125/130Y型防爆柴油机单轨吊机车；3、DCR150/105Y型防爆柴油机单轨吊机车；4、DCR150/130Y型防爆柴油机单轨吊机车；5、DCR175/105Y型防爆柴油机单轨吊机车；6、DCR175/130Y型防爆柴油机单轨吊机车；7、DCR200/105Y型防爆柴油机单轨吊机车；8、DCR200/130Y型防爆柴油机单轨吊机车。 五、功能用途 1、具有行车起吊互锁、驾驶室互锁、超速、防撞、防溜车保护、防火、瓦斯超限保护停机和司控紧急制动停机。2、具有可追溯的存储数据、黑匣子功能。3、具有前后驾驶室之间、驾驶室与人车之间可相互对讲功能。4、具有遥控运行：通过遥控器控制机车运行以及起吊梁的起吊。5、具有智能播报：实现机车的工作状态、路况及故障等语音播报。6、具有环境感知：机车设置AI识别、视频监视、距离探测，热成像等多项技术融合，可实现标识、人员、障碍物识别及距离探测。7、具有智能控制：预留有用于无人驾驶、智能编组、在线监测和无线传输等的扩展接口。8、配5t-48t起吊梁可完成支护材料、皮带、电缆及小型设备的运输。9、配相应集装箱可完成散装物料运输；配专用起吊梁可实现液压支架等大型设备运输。10、配人车可完成井下人员的运输；每节人车可乘坐10-15人，一次可运输30-50人。
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1、防爆型式：Exdb I Mb； 2、额定电压：24V DC； 3、工作电流：≤100mA；4、测速范围：(0～1000)r/min； 5、输出信号：(0～6)kHz脉冲方波信号；6、线性度误差：≤±2.5%FS； 7、重复性误差：≤±1.67%FS；8、回程误差：≤2.5%FS； 9、两路信号间相位差：90°±45°；10、外壳防护等级： IP54。 11、输入电压波动范围：DC18V～28V。
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一、概述 智能远程遥控平台专为煤矿井下单轨吊无人驾驶系统订制，基于人机工程原理，根据机器型号和控制要求，布置拨动开关、旋钮、操作手柄、按钮等，通过WIFI6(5G)网络将控制指令发送给单轨吊PLC，实时控制单轨吊前进、后退、加速、减速、停车、喇叭等。 智能远程遥控平台上配置高性能双屏计算机工作站，一个屏幕显示多路视频监测画面，另一个屏幕显示无人驾驶系统软件，例如驾驶路线图、单轨吊位置等信息。 二、主要技术参数 1、智能远程遥控平台支架尺寸：约（1750×1140×1600）mm。2、座椅类型：前后可调。3、操作箱1)工作电压：24V；2)工作电流：≤0.4A。3)接点参数a）闭合时接触电阻不大于 0.5Ω；b）断开时绝缘电阻不小于 20MΩ。4、功能a）旋钮开关作为电源开关（断电/通电）和行走/起吊、遥控/本地/近控工作方式选择。b）指示灯能指示操作箱的前进、后退、启动泵、爬坡阀的工作状态。4、显示器a）屏幕尺寸：49英寸；b）屏幕分辨率：5120x1440像素；c）曲率：1000R；d）刷新率:240Hz；e）屏幕比例:32:9；f）面板类型:VA；g）灰阶响应时间:1毫秒。5、 屏幕尺寸：27英寸；a）屏幕分辨率：2560x1440像素；b）曲率：1800R；c）刷新率：144Hz；d）屏幕比例：16:9；e）面板类型：VA；f）平均亮度：250cd/m^2；g）背光灯类型：WLED；h）灰阶响应时间：4毫秒。
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一、概述 单轨吊作为矿山有轨运输系统的主要设备，其高效稳定运行直接影响到煤矿运输任务的完成。由于井下工作环境较恶劣，多潮湿和粉尘，不稳定和不安全因素较多，造成传统人工驾驶单轨吊工作效率较低，运输成本居高不下，为此我公司设计一套完整的单轨吊智能无人驾驶系统，以WIFI6(5G)无线通信技术为传输平台，综合轨道运输监控技术、单轨吊精准定位技术、视频处理技术和单轨吊调度技术，对于减少或避免矿井重大生产运输安全事故，降低运输成本，提升矿井物料生产转运效率，具有重大的应用前景和战略价值。 二、系统组成 单轨吊智能无人驾驶系统主要由主控制系统、车载控制系统、定位系统、视频监控系统、通信系统组成。主控制系统主要由智能远程遥控平台组成，智能远程遥控平台包括远程操作平台、嵌入式核心控制器、视频处理显示软件、状态信息处理显示软件等，是整个智能远程遥控系统的操作单元，主要完成对设备无线遥控、视频监控、设备工作状态监测记录等功能。智能远程遥控平台布置在地表的监控中心，界面采用视频及设备状态信息一体化显示，包括带有操作手柄和开关的操作单元、地面远程监测计算机、电源模块、显示器、光纤交换机等。 三、系统功能 1、智能无人驾驶智能远程驾驶是通过智能远程遥控平台控制单轨吊的方式，使操作者完全脱离现场危险区域，在远距离比较安全的区域实现设备的所有控制功能。通过操作平台上的显示器可实时看到现场的画面及设备状态信息，同时可做路径规划，风门及转辙机等设备的联锁互动控制。系统保留原车的操作方式，具备手动、井上远程、井下遥控三种操作方式。 井上远程驾驶 井下手动驾驶 2、精准定位精准定位是通过定位装置实时获取机车位置信息和运动方向，使智能远程遥控驾驶系统做出正确的运动控制决策。该技术基于接近开关融合UWB，通过算法优化做精度校准，精度可控制在30cm。（现在井上定位采用RIFD定位卡定位）3、路径规划（实现自主无人驾驶）基于精准定位绘制电子地图，系统开发路径规划功能，主要通过在巷道中设置信号设备，各设备之间相互通信，组成一个信号采集、集中处理、闭塞控制系统，通过操作平台上路径规划系统输入单轨吊出发点和目的地位置，合理的调度单轨吊运行，与关联设备（井下风门、岔道等）做联锁控制，实现单轨吊的路径规划功能。4、安全探测安全探测是通过安装在单轨吊上传感器做环境感知，采用激光测距技术或AI摄像头技术，对设备周围路况信息进行采集分析，实现对单轨吊行驶过程中前方遭遇障碍物时的处理，执行鸣笛、减速、急停刹车等操作。
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